El descubrimiento de Jano se atribuye a su primer observador, el astrónomo francés Audouin Dollfus que el 15 de diciembre de 1966 observó a uno de los dos desde el Observatorio de Pic du Midi. Es difícil saber de cuál de ellos se trataba. (IAUC 1987). El nuevo objeto recibió la designación temporal S/1966 S 2 . Poco antes, Jean Texereau había fotografiado a Jano el 29 de octubre de 1966. (IAUC 1995).
El 18 de diciembre, Richard L. Walker hizo una observación similar que se acredita ahora como el descubrimiento de Epimeteo (IAUC 1991). Doce años después, en octubre de 1978, Stephen M. Larson y John W. Fountain de la Universidad de Arizona comprendieron que las observaciones de 1966 se explicaban mejor si había dos objetos distintos (Jano y Epimeteo) compartiendo órbitas muy similares. Ver el artículo de Epimeteo para una descripción más detallada.
Jano fue observado también por la sonda Pioneer 11 cuando pasó cerca de Saturno el 1 de septiembre de 1979. Tom Gehrels y James A. Allen, observaron su "sombra" en forma de partículas energéticas y lo llamaron S/1979 S 2 IAUC 3417). Jano fue observado por Dan Pascu el 19 de febrero de 1980 (S/1980 S 1, IAUC 3454) y por John W. Fountain, Stephen M. Larson, Harold J. Reitsema y Bradford A. Smith (S/1980 S 2 , IAUC 3456).
La sonda Voyager 1 observó la existencia de Jano el 1 de marzo de 1980, dándole a Jano la denominación provisional 1980 S1. En ese momento Jano se movía por dentro de la órbita de su "gemelo", y a Epimeteo se lo denominó provisoriamente 1980 S3 pues en ese momento era el más exterior.
Aunque el nombre "Jano" se propuso informalmente poco después descubrimiento inicial de 1966, no se dio este nombre oficialmente hasta 1983, al mismo tiempo que el de Epimeteo
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